【TI物联网设计大赛】+基于MSP430F5529四旋翼自主飞行器

本设计四旋翼自主飞行器以TI公司生产的MSP430F5529微控制器为核心控制单元，使用InvenSense 公司生产的整合性 6 轴运动处理组件 MPU-6050采集飞行器XYZ轴角度 与角速度 ，使用互补滤波处理初始角度值获得准确四元数，通过四元数与欧拉角转换公式得到飞行器俯仰角roll、横滚角pitch、偏航角yaw，通过 PID 算法调节电机的转速与方向，实现对飞行器姿态控制。